編碼器（encoder）是將信號（如比特流）或數(shù)據(jù)進行編制、轉換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備。編碼器把角位移或直線位移轉換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種；
由一個中心有軸的光電碼盤，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有光電發(fā)射和接收器件讀取，獲得四組正弦波信號組合成A、B、C、D,每個正弦波相差90度相位差（相對于一個周波為360度），將C、D信號反向，疊加在A、B兩相上，可增強穩(wěn)定信號；另每轉輸出一個Z相脈沖以代表零位參考位。
制動，俗稱“剎車"。使運行中的機車、車輛及其他運輸工具或機械等停止或減低速度的動作。制動的一般原理是在機器的高速軸上固定一個輪或盤，在機座上安裝與之相適應的閘瓦、帶或盤，在外力作用下使之產(chǎn)生制動力矩。盤式涉車以剎車卡鉗控制兩片剎車片去夾住輪子上的剎車碟盤。在剎車片夾住碟盤時，其二者間會產(chǎn)生摩擦。汽車在濕滑或結冰的低摩擦路面上行駛時，如果發(fā)生過度剎車的情況，則車輪會被剎車裝置鎖死而失去抓地力，導致車輛失去控制方向的能力。由于車輛的性能與行駛速度與日遽增，為增加車輛在高速行駛時剎車的穩(wěn)定性，盤式剎車已成為當前剎車系統(tǒng)的主流。由于盤式剎車的剎車盤暴露在空氣中，使得盤式剎車有優(yōu)良的散熱性，當車輛在高速狀態(tài)做急剎車或在短時間內多次剎車，剎車的性能較不易衰退，可以讓車輛獲得較佳的剎車效果，以增進車輛的安全性鼓式剎車在車輪轂里面裝設二個半圓型的剎車片，利用“杠桿原理"推動剎車片使剎車片與輪鼓內面接觸而發(fā)生摩擦。簡單的說，鼓式剎車就是利用剎車鼓內靜止的剎車片，去摩擦隨著車輪轉動的剎車鼓，以產(chǎn)生摩擦力使車輪轉動速度降低的剎車裝置。鼓式剎車是藉由液壓將裝置于剎車鼓內之剎車片往外推，使剎車片與隨著車輪轉動的剎車鼓之內面發(fā)生摩擦，而產(chǎn)生剎車的效果。鼓式剎車的剎車鼓內面就是剎車裝置產(chǎn)生剎車力矩的位置。

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